自动化技术论文_工业机器人轨迹规划方法综述

文章摘要:轨迹规划是工业机器人运动控制的基础，对工业机器人的工作效率和稳定性有重大影响。为掌握工业机器人轨迹规划方法的研究现状，根据工业机器人规划空间和优化目标的不同对各种轨迹规划方法进行分类，介绍了直线、圆弧等基本轨迹的优缺点和适用场合，分析了基于约束和智能算法的各种最优轨迹规划算法的思路和性能特点。指出了基于强化学习的轨迹规划、轨迹误差预测和补偿、动态避障、多机器人运动规划等是工业机器人轨迹规划的关键问题和重要研究方向。

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论文DOI:10.14107/j.cnki.kzgc.20210654

论文分类号:TP242.2

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