金属学及金属工艺论文_六自由度铣削加工机器人
文章摘要:针对铣削加工机器人低刚度特性影响加工精度的问题，对机器人的刚度建模和误差补偿方法进行了研究。首先，以ES165D型号的6自由度串联机器人为研究对象，综合考虑机器人关节变形、臂杆变形和臂杆重力对机器人末端变形的影响，建立了机器人整体刚度模型；其次，通过机器人末端受力变形试验，可知末端变形预测值与试验值的平均绝对百分比误差（MAPE）小于15%，这证明了机器人刚度模型的有效性和准确性；最后，基于机器人的刚度模型对铣削加工过程中的加工路径进行补偿，补偿后加工路径的平均距离误差相对补偿前降低了37.39%，取得了一定的补偿效果。
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